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现代电子技术

现代电子技术

2026年17期

本刊以电子技术为主体，探讨和报道信息产业及电子行业中新技术，新器件，新应用的学术论文及成果；提供国内外最新的电子技术发展动态及产品市场信息；为企业的新产品，新技术，新成果在产业及行业内的推广架起一座金桥。

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通信与信息工程 | 基于多变换域特征信息的雷达波形匹配方法

通信与信息工程 | 基于多变换域特征信息的雷达波形匹配方法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.001 引用格式:侯云皓,戴永寿,孙伟峰,等.基于多变换域特征信息的雷达波形匹配方法[J].现代电子技术,2026,49(17):1-7. 摘要: 针对波形匹配中噪声干扰和单一变换域特征表征能力有限导致匹配精度下降的问题,文中提出基于多变换域特征融合的解决方案。首先,通过同步提取具有抗噪性的双谱特征、适用于分析非平
通信与信息工程 | 基于蜘蛛蜂优化算法的直线阵列方向图综合

通信与信息工程 | 基于蜘蛛蜂优化算法的直线阵列方向图综合

摘要: 针对传统阵列天线方向图综合方法在处理多约束优化问题时存在收敛速度慢、计算复杂度高,且副瓣抑制和零陷形成能力有限等弊端,文中首次将蜘蛛蜂优化(SWO)算法应用于阵列天线方向图综合问题,设计了两种优化策略;第一种是以最小化副瓣电平为目标的单目标优化技术,分别对激励幅度、阵元位置以及两者联合优化;第二种是基于加权目标函数以实现低副瓣电平和深零陷为目标的多目标优化策略,同步优化激励幅度和阵元位置参数。数值仿真验证了蜘蛛蜂优化算法在解决方向图综合问题时具有快速收敛特性和更优的方向图性能,为方向图综合提供了新的技术途径。
通信与信息工程 | 基于改进级联滤波的UWB室内定位算法

通信与信息工程 | 基于改进级联滤波的UWB室内定位算法

摘要: 针对超宽带(UWB)室内定位容易受到非视距误差干扰,导致定位精度下降的问题,文中提出一种基于改进级联滤波的UWB室内定位算法。该算法采用两级优化框架实现误差抑制与精确定位:第一阶段使用改进卡尔曼滤波(IKF)算法实现原始测距值的误差校正,通过对新息序列符号进行判断,动态调整卡尔曼增益,降低非视距误差对测距结果的影响;第二阶段使用改进粒子滤波(IPF)算法实现目标位置解算,在传统粒子滤波算法的基础上引入残差分析,动态调节粒子的权重,使高似然粒子获得更高的权重,同时引入筛选淘汰机制移除低权重的粒子,最后利用保留的粒子实现对目标的位置解算。仿真实验结果表明,所提算法在室内非视距环境下显著提升了定位精度和运行效率,同时表现出良好的鲁棒性。该方法可为室内定位提供一定的技术支持。
通信与信息工程 | 面向战场通信的抗噪声定时同步算法设计与 FPGA 实现

通信与信息工程 | 面向战场通信的抗噪声定时同步算法设计与 FPGA 实现

摘要: 针对战场恶劣环境下单载波频域均衡(SC-FDE)系统定时同步可靠性存在瓶颈,文中提出一种抗噪声定时同步算法及其FPGA架构。在粗同步中,采用邻域梯度判决法,通过动态分析延时自相关结果的梯度变化,精确定位帧起始点,抑制噪声抖动与虚警;在精同步中,设计多相位周期平均法,利用定时同步序列的周期重复性对多相位互相关结果进行相干叠加,提升信噪比、锐化相关峰并滤除非周期干扰。在硬件层面,基于FPGA并行流水架构实现轻量化硬件设计,粗同步以轻量化存储与比较器实现梯度判决,精同步通过移位寄存器组与并行加法树实现快速互相关计算。实验结果表明:在低信噪比的高斯白噪声、郊区多径及城区强干扰信道下,所提算法同步错误概率明显小于传统方案,FPGA资源占用合理,满足战场通信终端低功耗、高可靠性需求,有效提升了复杂战场环境中的通信稳定性。
通信与信息工程 | 数据挖掘下光纤通信网络异常动态检测方法

通信与信息工程 | 数据挖掘下光纤通信网络异常动态检测方法

摘要: 光纤通信网络信道容量常逼近香农极限, 网络数据差异大导致样本划分不精准、部分特征分量缺失, 先验概率为零导致分类困难, 难以获得准确的异常检测结果。为此, 文中提出数据挖掘下的动态检测方法。建立属性特征集合, 设计分类目标函数, 依据类别标准分析数据差异, 完成特征类别划分。引入信息熵理论计算权重, 对数据进行加权处理以提升聚类准确性。组建数据集合相似关系, 集成处理相同特征属性数据, 构建集成模型, 计算误差调节偏差, 确定聚类中心, 导出聚类结果。根据贝叶斯定理推导类别概率, 并采用拉普拉斯平滑算法调整先验概率以避免零概率现象。设置参数和系数, 挖掘分区样本数据, 分析异常数据, 构建分区样本集, 循环评估生成贝叶斯分类概率结果, 迭代修正输出异常动态检测结果。实验结果表明: 所提方法在光纤通信网络中聚类PC值较高, 最高为0.996, PE值较低, 最高仅为0.016; 异常检测正确率达100%, 虚警率最高仅0.91%, 充分验证了该方法在聚类精度、检测灵敏度和误报控制方面的综合优越性, 能够为光纤通信网络的安全稳定运行提供可靠的技术支撑。
信号分析与图像处理 | 一种高速跳频信号的多载波频点提取方法

信号分析与图像处理 | 一种高速跳频信号的多载波频点提取方法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.006 引用格式:刘旭东,李斌,王珂,等.一种高速跳频信号的多载波频点提取方法[J].现代电子技术,2026,49(17):31-37. 摘要: 针对非协作通信场景下高速跳频信号多用户分离的难题,文中提出一种基于时频域功率向量突变特性的快速检测方法。通过构建局部最强频率功率向量的动态差分算子,建立时频分析框架下的起
信号分析与图像处理 | 基于多阶段融合模型的运动想象脑电信号分类方法

信号分析与图像处理 | 基于多阶段融合模型的运动想象脑电信号分类方法

摘要: 针对运动想象脑电信号(MI-EEG)分类中存在的时序依赖建模不足与通道选择能力较弱等问题,文中设计了一种融合多阶段特征的深度神经网络结构。所提模型在多个层次上融合了时频特征、通道注意力信息和时序依赖关系,具体包括:基于EEGNet的一维卷积模块用于提取局部时频特征;多层Transformer编码器建模全局时间依赖;SE通道注意力模块强化关键脑区响应;通过1×1卷积与残差连接实现空间特征映射与融合;由时序卷积网络(TCN)完成深层次时间建模与解码输出。该结构在BCI Competition IV-2a和BCI Competition IV-2b数据集上的被试内实验中分别取得82.75%和87.82%的平均分类准确率。与ShallowConvNet、DeepConvNet、EEGNet、MI-CAT及CTNet等现有主流方法相比,所提模型在被试内MI-EEG分类任务中取得了更高的准确率,验证了多阶段融合机制在时频特征建模中的有效性与推广能力。
信号分析与图像处理 | 基于遥感图像语义分割的海岸线提取与类型判别方法

信号分析与图像处理 | 基于遥感图像语义分割的海岸线提取与类型判别方法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.008 引用格式:文莉莉,邬满,赖俊翔.基于遥感图像语义分割的海岸线提取与类型判别方法[J].现代电子技术,2026,49(17):46-52. 摘要: 针对海岸线遥感图像中地形复杂、目标差异显著及背景多变等问题,文中提出一种基于Swin Transformer的U型图像语义分割网络(SS-UNet),旨在提升海
信号分析与图像处理 | 基于Top-Hat变换与SVM的无人机红外目标检测

信号分析与图像处理 | 基于Top-Hat变换与SVM的无人机红外目标检测

摘要: 针对红外图像中存在的无人机目标检测对比度低、实时性要求高及嵌入式平台资源受限等问题,文中设计了基于Zynq XC7Z035 SoC的嵌入式红外目标检测系统。该系统采用ARM-FPGA协同架构,FPGA端实现红外视频数据采集、VDMA高速传输和视频流输出;ARM端运行定制嵌入式Linux系统,集成裁剪后的OpenCV。文中提出一种基于Top-Hat变换与SVM分类器的轻量化检测算法,通过形态学Top-Hat变换增强小目标特征、抑制背景干扰,采用线性核SVM进行目标分类,结合非极大值抑制和时间域滤波提高检测稳定性。测试结果表明,系统在不同背景条件下的综合检测成功率达到91.3%,在保证检测精度的同时,实现了31 f/s的实时处理速度,为红外目标检测中识别精度与计算效率的平衡问题提供了有效解决方案。
信号分析与图像处理 | 基于DHFC-DETR的近海船舶检测算法

信号分析与图像处理 | 基于DHFC-DETR的近海船舶检测算法

摘要: 为实现近海船舶图像的高效精确检测, 解决近海船舶检测时受背景噪声影响大、目标重叠与识别精度较低等问题, 文中基于改进 RT-DETR 提出一种动态超图融合计算的 DETR 检测模型。首先, 在基于注意力的尺度内特征交互中引入可变形注意力机制, 实现了在注意力查询时对关注区域的重新构建, 为特征点提供了更准确的变形区域; 其次, 在主干网络部分添加额外的特征信息提取分支, 并提出一种全新的颈部网络结构, 对图像特征进行超图卷积与渐进分步融合, 将特征信息升至高维, 并衡量特征点之间的相似性, 实现对相似点的聚合与无关点的筛除, 之后通过渐进分步融合获得该部分特征信息; 最后, 使用动态尺度融合对提取到的特征实现在三维空间的特征提取与降维压缩, 结合动态拼接模块, 完成各尺度特征的交互。此外, 还构建了全新的复杂近海船舶检测数据集, 用于验证模型在复杂场景下的目标检测性能。经实验验证, 在自建数据集与 IEEE 开源数据集 SeaShips 上, 所提模型的 mAP 指标优于现有模型, 实现了对近海船舶的有效检测。
信号分析与图像处理 | 基于改进鹈鹕优化算法-BP神经网络的指纹定位

信号分析与图像处理 | 基于改进鹈鹕优化算法-BP神经网络的指纹定位

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.011 引用格式:刘伟,李艾龙,李卓,等.基于改进鹈鹕优化算法-BP神经网络的指纹定位[J].现代电子技术,2026,49(17):65-75. 2. 桂林理工大学广西嵌入式技术与智能系统重点实验室，广西桂林 541006; 摘要: 针对 RSSI 信号易受多径效应、非视距及环境动态变化干扰, 导致信号与距离映
信号分析与图像处理 | 一种用于短循环前缀和无保护间隔OFDM信号符号长度盲估计的方法

信号分析与图像处理 | 一种用于短循环前缀和无保护间隔OFDM信号符号长度盲估计的方法

摘要: 为了解决短循环前缀和无保护间隔OFDM信号符号长度的盲估计问题,文中提出一种基于符号间频谱泄露特征的盲估计方法。基于信号生成原理分析了OFDM符号波形的带限特性,以及符号进行串行拼接时在拼接点处产生瞬时频谱泄露的机理,在此基础上构建了基于时频谱能量图的符号长度估计模型,并给出了具体方法。首先,计算信号的时频谱能量并对其进行带外双边带通滤波;然后,将通带范围内的频谱能量进行相加累积,从而构建带外频谱能量包络及频谱泄露能量峰;接着,通过包络谱提取频谱泄露能量峰的排列周期;最后,结合采样率估计符号长度。所提方法不依赖循环前缀结构,解决了短循环前缀和无保护间隔OFDM符号长度的盲估计问题。仿真结果表明:在2~4倍(含非整数倍)过采样下,当带内信噪比为15 dB,循环前缀长度占符号有效长度比例在1/2及以下时,所提方法的平均相对误差可达到 10^-3 及以下量级;此外,当循环前缀长度占符号有效长度的比例小于7/64时,所提方法估计精度优于传统盲估计方法。实验结果验证了所提方法的有效性。
测控与自动化技术 | 基于变论域模糊内模 PID 控制的液氮制冷控制研究

测控与自动化技术 | 基于变论域模糊内模 PID 控制的液氮制冷控制研究

摘要: 为了解决液氮制冷喷射系统的流量控制问题, 文中设计了一种变论域模糊内模 PID(VUF-IMC-PID) 控制方法。首先, 采用模型降阶方法使得内模 PID 控制设计更加方便; 然后, 在 IMC-PID 基础上, 与模糊控制组合, 完成模糊控制器设计; 最后, 融入变论域模糊控制思想, 引入伸缩因子调整模糊论域, 设计了 VUF-IMC-PID 控制。该方法集合了常规 PID、内模及模糊控制三者的优势。实验结果表明: 该方法使得液氮制冷喷射系统在流量控制上具有较好的控制效果。尤其是 VUF-IMC-PID 控制下的液氮制冷喷射系统调节时间相比 IMC-PID 减少了 11.234 s, 相比 F-IMC-PID 减少了 4.34 s; 超调量相比 IMC-PID 减少了 21.9%, 相比 F-IMC-PID 减少了 17.05%; ITAE 相比 IMC-PID 缩小了 83.3%, 相比 F-IMC-PID 缩小了 74.19%, 其余性能指标也有不同程度提升。另外, 当面对复杂持续性干扰时, 其抗干扰效果也要优于 IMC-PID 和 F-IMC-PID 控制, 使系统在流量控制方面的控制能力和适应能力得到了提升。
测控与自动化技术 | 一种冲突分析模型下的鲸鱼优化算法

测控与自动化技术 | 一种冲突分析模型下的鲸鱼优化算法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.014 引用格式:何勇,万仁霞,岳晓冬.一种冲突分析模型下的鲸鱼优化算法[J].现代电子技术,2026,49(17):88-96. 2. 宁夏智能信息与大数据处理重点实验室，宁夏银川 750021；摘要: 针对传统鲸鱼优化算法(WOA)存在的收敛速度慢、寻优精度低及随机参数控制适应性不足等问题,文中提出一种融合
测控与自动化技术 | 基于子图内动态嵌入改善过平滑的推荐算法

测控与自动化技术 | 基于子图内动态嵌入改善过平滑的推荐算法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.015 引用格式:刘洪普,苏洪国,陈萧羽,等.基于子图内动态嵌入改善过平滑的推荐算法[J].现代电子技术,2026,49(17):97-103. 摘要: 为解决现有图卷积推荐算法中节点特征随层数加深趋于同质化,以及全局交互信息建模不足的问题,文中提出一种基于子图内动态嵌入的图卷积推荐模型——SD-GCN。该方法基于
测控与自动化技术 | 基于STL-FAN-TCN-Informer的云资源负载预测

测控与自动化技术 | 基于STL-FAN-TCN-Informer的云资源负载预测

摘要: 云平台负载数据常呈现出非平稳性、趋势性和季节性等复杂特征, 给预测带来了较大挑战。针对这一问题, 文中提出一种基于STL-FAN-TCN-Informer的混合预测模型。该模型首先利用STL对原始负载序列进行分解, 提取出趋势、季节和残差三个分量, 从而降低非平稳性影响; 然后采用频率自适应归一化(FAN)优化分量, 进一步缓解趋势和季节性模式的动态变化, 结合TCN和Informer的主干预测模型, 通过局部特征和全局依赖的联合建模实现高精度预测; 最后, 以cluster-trace-v2018数据集为例, 通过多模型对比实验与自身消融实验验证了所提组合模型的有效性。实验结果表明, 所提方法在预测精度和稳定性上取得了显著提升, 为云计算预测领域的研究提供了新的思路和方法。
测控与自动化技术 | 基于GPT-2的贴片电阻多任务质量检测研究

测控与自动化技术 | 基于GPT-2的贴片电阻多任务质量检测研究

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.017 引用格式: 张竹岚, 张子恒, 杨明翰, 等. 基于 GPT-2 的贴片电阻多任务质量检测研究[J]. 现代电子技术, 2026, 49(17): 110-118. 摘要: 贴片电阻生产过程中的质量检测涵盖外观检查、精度测量、字符识别等多种视觉任务。传统机器视觉方法通常需要为不同检测任务设计独立模型, 这种
测控与自动化技术 | 基于多粒度特征金字塔的层次对比跨模态学习方法

测控与自动化技术 | 基于多粒度特征金字塔的层次对比跨模态学习方法

摘要: 针对现有跨模态学习方法在多粒度特征表示和层次化语义对齐方面的不足,文中提出基于多粒度视觉特征金字塔的层次对比跨模态学习方法。该方法构建的跨模态学习模型 MGFP-HCA 采用 ResNet-50 和 Vision Transformer 并行提取视觉特征,通过多粒度特征金字塔模块的双向传播机制,实现不同粒度特征表示的互补和增强。在语义对齐方面,该模型设计了层次对比语义对齐模块,在词级、短语级和句子级三个语义层次上进行跨模态对比学习和自适应调整,从而实现精确的图像-文本对齐;在特征融合阶段,引入了基于交叉注意力增强和多层感知机的融合机制,通过捕获模态间交互关系和多层非线性变换,完成异构视觉和文本表示的深度整合,最终实现了高精度的图像-文本跨模态检索和语义匹配。在 MSCOCO 和 Flickr30K 数据集上的实验结果表明,所提方法显著提升了跨模态检索的准确度和鲁棒性,是一种有效的跨模态学习方法。
电子技术及应用 | 基于光伏板除冰雪的智能电加热控制系统

电子技术及应用 | 基于光伏板除冰雪的智能电加热控制系统

摘要: 针对冬季光伏板表面积雪导致发电效率下降的问题,文中提出一种智能电加热除冰雪控制系统。该系统以STM32微控制器为核心,采用多传感器数据融合技术,通过多传感器实时采集环境温湿度及加热组件温度等参数,根据预设条件自动控制系统的启停。采用双碳纤维加热线设计以实现分区独立加热控制。系统采用参数自适应PI控制算法,实现对加热功率的精确控制。同时,系统配备蓝牙通信模块,支持移动终端远程监控,具备自动控制与手动干预双模式。最后,设计群控策略来提高效率。通过硬件设计、软件设计及Ansys热力学仿真分析,完成系统实物制作与性能测试。测试结果表明,所提系统具有升温迅速、温度分布均匀的特点,可以达到光伏板除冰雪的目的,为解决光伏板冬季积雪问题提供了可行的技术方案。
电子技术及应用 | 基于FPGA的YOLOv5s-Light网络并行加速器设计

电子技术及应用 | 基于FPGA的YOLOv5s-Light网络并行加速器设计

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.020 引用格式:贾小波,崔梦飞,叶金才,等.基于FPGA的YOLOv5s-Light网络并行加速器设计[J].现代电子技术,2026,49(17):132-139. 摘要: 为提升卷积神经网络(CNN)在片上资源受限的硬件平台上的硬件算力利用效率和计算能耗,文中提出一种ARM+FPGA异构的硬件加速架构。首先,对
电子技术及应用 | 基于改进大语言模型的机械臂人机交互系统

电子技术及应用 | 基于改进大语言模型的机械臂人机交互系统

摘要: 针对大语言模型在机械臂运动控制中缺乏物理交互能力和任务意图推理不足的问题,文中构建了一种基于改进大语言模型的机械臂人机交互系统。该系统通过引入机械臂控制专用任务语料库与结构化意图表示机制,增强模型对自然语言指令的解析与理解能力。同时,为解决单轮交互中可能出现的指令歧义和信息缺失问题,系统设计了基于置信度驱动的多轮交互消歧机制。在多轮语义识别与任务执行实验中,经语料库微调后的模型在用户意图解析准确率和任务执行成功率方面均实现了大幅提升。在此基础上,引入多轮交互机制后,上述指标进一步提升,尤其在处理复杂模糊指令和信息缺失指令时,实现了从低效甚至失效状态到高效可用水平的飞跃。实验结果表明,该系统在复杂语义解析和机械臂任务执行效果上均表现出良好性能,具备较强的实用性与扩展前景。
电子技术及应用 | 基于嵌入式支持向量回归的地震烈度监测系统

电子技术及应用 | 基于嵌入式支持向量回归的地震烈度监测系统

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.022 引用格式:李一民,马俊,段清欣,等.基于嵌入式支持向量回归的地震烈度监测系统[J].现代电子技术,2026,49(17):147-153. 摘要: 地震烈度是评估地震破坏程度的关键指标,对其快速评估可为灾后救援和应急决策提供重要依据。传统的固定地震台站由于占地面积大、建设成本高等问题,导致其分布密度存在局
电子技术及应用 | 基于注意力机制的强化学习V2X频谱资源分配

电子技术及应用 | 基于注意力机制的强化学习V2X频谱资源分配

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.023 引用格式:程周一,秦新蕊,张建照,等.基于注意力机制的强化学习V2X频谱资源分配[J].现代电子技术,2026,49(17):154-162. 摘要: 针对车联网(V2X)频谱资源分配面临的动态干扰与异构服务需求问题,文中提出一种基于注意力机制的多智能体深度强化学习频谱资源分配算法。将车辆到基础设施(V2I
电子技术及应用 | 基于物联网的自助式AdBlue加注机支付系统设计

电子技术及应用 | 基于物联网的自助式AdBlue加注机支付系统设计

摘要: 针对自助式AdBlue加注设备受分散化部署、设备更新不及时、智能化不足等制约, 出现管理成本高、故障响应慢等问题, 文中设计了基于物联网的自助式AdBlue加注机支付系统。系统以GD32微处理器为核心, 集成电源管理、支付处理、数据采集、4G通信和参数设置模块, 采用FreeRTOS实现系统任务调度, 开发云端管理平台实现对分布式设备的集中监控, 并通过SHA256算法对OTA升级包进行完整性校验, 实现了多元支付、设备监控、远程故障报警与OTA固件升级等功能。系统测试和小批量试用结果表明, 设备远程监控和故障报警功能响应及时, 远程固件更新安全可靠, 有效降低了自助式AdBlue加注设备的管理成本, 具有较强的实用价值。
网络与信息安全 | 多源异构数据细节特征并行聚类挖掘

网络与信息安全 | 多源异构数据细节特征并行聚类挖掘

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.025 引用格式:康耀龙,冯丽露,张景安.多源异构数据细节特征并行聚类挖掘[J].现代电子技术,2026,49(17):169-172. 摘要: 为了解决多源异构数据细节特征聚类准确度较低的问题, 文中提出一种多源异构数据细节特征并行聚类挖掘方法。使用 Apriori(先验算法)挖掘多源异构数据集, 同时对 Apr
网络与信息安全 | 基于自编码网络的大模型平台攻击检测算法

网络与信息安全 | 基于自编码网络的大模型平台攻击检测算法

摘要: 针对网络大模型场景中人工智能平台的网络攻击检测问题,文中提出一种攻击检测算法。该算法整体上以卷积自编码框架为基础,结合聚类算法的数据处理优势实现攻击检测。采用聚类方法处理样本输入数据,生成伪标签数据,并利用初步生成的伪标签对LightGBM进行样本初始化。在自编码阶段将输入数据设计为一维向量,采用一维卷积向量和5层卷积结构,通过在每一层卷积操作中依次减少卷积核数量,从而降低算法整体上发生过拟合现象的可能性。同时,文中还设计了一种针对高维特征样本的标签关注方法,强调特征表现中的重要特征信息,突出网络训练中的标签检索特征,实现轻量级的训练过程。实验结果表明,所提算法的检测准确率提升明显,相较于对比算法中的最优方法,平均检测准确率提升了约2.5%。消融实验结果也表明,文中算法的平均准确率较基准状态提升了约14%,是一种有效的网络攻击检测算法。
智能交通与导航 | 基于MLP网络的GNSS/低轨/INS多源导航容错滤波方法

智能交通与导航 | 基于MLP网络的GNSS/低轨/INS多源导航容错滤波方法

DOI:10.16652/j.issn.1004-373X.2026.17.027 引用格式:孙洪驰,陈伟波,欧阳世崇,等.基于MLP网络的GNSS/低轨/INS多源导航容错滤波方法[J].现代电子技术,2026,49(17):178-184. 摘要: 针对全球卫星导航系统(GNSS)在复杂环境下信号弱、易受干扰的问题,文中提出融合低轨卫星导航系统以增强导航的可用性,充分发挥GNSS、低
智能交通与导航 | 基于改进人工势场法的单向双车道自动驾驶车辆路径规划

智能交通与导航 | 基于改进人工势场法的单向双车道自动驾驶车辆路径规划

摘要: 针对动态环境中智能车辆路径规划问题,文中提出一种融合曲率约束与局部优化策略的改进人工势场法。通过构建椭圆斥力场模型解决传统圆形障碍物覆盖不足的问题,并设置避障优先级以避免与障碍物发生碰撞,引入曲率斥力场实现路径平滑性,利用航向角约束避免车辆失控,结合虚拟目标点生成机制有效规避局部最小值陷阱。克服了传统人工势场法在车辆运动学适配性、路径平滑性和局部最小值问题上的局限性。仿真实验结果表明,文中改进算法与传统人工势场法相比,在路径长度、局部最小值、曲率、横摆角等方面均显著优于传统人工势场法。在多个静态和动态障碍车环境下的仿真实验表明,所提算法路径平滑度高,曲率突变情况少,规划出的路径安全性和舒适性高,具有较强的鲁棒性,适用于自动驾驶路径规划。
智能交通与导航 | 融合改进A*和DWA的移动机器人路径规划算法

智能交通与导航 | 融合改进A*和DWA的移动机器人路径规划算法

摘要: 针对传统 A*(A-Star) 算法搜索效率低、路径转折多, 以及动态窗口法 (DWA) 在动态避障时易陷入局部最优和目标不可达的问题, 文中提出一种融合改进 A* 与 DWA 的路径规划方法。在全局规划中, 结合跳点搜索 (JPS) 机制优化 A* 算法的节点扩展策略, 减少搜索时间与转折次数; 在局部规划中, 动态自适应调整 DWA 评价函数的方向权重, 并引入轨迹末端与终点的距离约束以增强目标导向性。进一步融合改进后的 A* 全局路径关键点作为 DWA 的中间引导, 实现动态避障与全局路径跟踪。对比仿真实验结果表明, 所提出的融合改进算法在未知障碍物环境中规划路径的长度较传统方法有明显缩短, 机器人路径运行时间减少, 避障策略更加合理, 为动态复杂环境下的机器人路径规划提供了高效解决方案。

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